No pleito de outubro de 1950 elegeu-se deputado estadual na Paraíba. Nesse mesmo ano bacharelou-se em Ciências Jurídicas e Sociais pela Faculdade de Direito da Universidade de Pernambuco. Reeleito em 1954, durante sua permanência na Assembléia chegou a ser Líder de seu partido. Em 1958, elegeu-se deputado federal, tendo sido reconduzido à Câmara dos Deputados por mais três vezes, nas eleições de 1962, 1966 e 1974. Com a extinção dos partidos políticos pelo Ato Institucional nº 2, (27-10-65) e instauração do bipartidarismo, filiou-se ao Movimento Democrático Brasileiro (MDB).

No pleito de novembro de 1978, foi eleito senador, tornando-se Líder do MDB e da Minoria em 1979. Em 1980 presidiu a Comissão Mista que apreciou a emenda constitucional restabelecendo as eleições diretas para governadores de estados e extinguindo a figura dos senadores eleitos indiretamente. Humberto Lucena assumiu a presidência do Senado pela primeira vez em 1987, para mandato de dois anos, a ela retornando no biênio 1993 -1994.

Em 1994, teve o registro de candidato à reeleição cassado pelo Tribunal Superior Eleitoral por usar a gráfica do Senado para a impressão de propaganda eleitoral, mas, graças a um projeto de anistia especial aprovado em regime de urgência pelo Congresso Nacional e sancionada em 1995 pelo presidente Fernando Henrique, conseguiu permanecer no cargo. O senador teve também seu nome envolvido na CPI do Orçamento, saindo porém inocentado das investigações. Dizia que podia ser considerado feio e burro, mas não desonesto. Humberto Lucena foi casado com Ruth Maria Heusi de Lucena, com quem teve quatro filhos. Ele faleceu aos 69 anos, em 13 de abril de 1998.